サブドメインに、アンダーバー( _ )は設定できますか？

設定可能です。

ただし「オープン型予約」をご利用の場合、お客様がSMSでワンタイムURLを受信する際、ハイパーリンクがうまく認識されないことがあります。そのため、オープン型予約をご利用の場合は、サブドメインにアンダーバー ( _ )を含めないことをおすすめします。